前回は三角関数の1つ、asin(アークサイン)関数を使って、狙いどおりの高さにアームの先端を動かすことに成功しました。

今回はモータの数を1個→2個に増やして、より複雑な動きを行います。 関節が2つに増えたので、腕のような見た目になりました。名付けて「ロボットアーム」です。
ポートAに接続するモータを「モータA」、ポートBに接続するモータを「モータB」と呼ぶことにします。

横から見ると、こうなります。

ロボットアームの構造を図にしてみました。
モータは角度が「0度」の時でまっすぐになるように作ります。そして、「モータAの関節からモータBの関節まで」と「モータBの関節から先端まで」を同じ長さ（9ポッチ＝72mm）にします。これは角度の計算をしやすくするためです。

アームの先端を目的に動かしたい場合、2つのモータをどう動かしたらいいでしょうか。
これは非常に手間のかかる計算をしないといけないのですが、図のような動きならば、シンプルな処理で済ませることができます。
これはモータAの関節とアームの先端が同じX軸に位置する場合です。モータAから見て、アームの先端がぴったり90度の向きに位置しています。モータAの角度aは「degrees(asin(height/arm))」という計算で求めることができます。これは前回のモータ制御のしくみと全く同じです。変数heightにはyの半分の値を格納します。変数armにはアームの長さ「72」を格納します。
角度bの値は「180-（角度a×2）」を計算すると求めることができます。

出来上がったプログラムがこちらです。

プログラムを実行した様子です。
実行すると、アームがまっすぐになり、それから二つ折りの状態になります。
それからアームが「くの字」の形になり、先端が3cmずつ遠ざかっていきます。 0cmのきょりからスタートして、最終的に12cmのきょりを保って停止します。 狙いどおりに動かすことができました。