EV3RTパッケージ β7ではEV3のIRセンサーとビーコンが制御できるようになりました。

（2017/04/27現在、EV3RTパッケージはβ7が最新です。）
EV3RTパッケージのダウンロードはこちら
http://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/wiki/Download#ダウンロード

ここではDistance（接近度）モードの利用方法を紹介します。
Seek（ビーコン）モードの利用方法はこちらを、
Remote（遠隔）モードの利用方法はこちらをご覧ください。

Distance（接近度）モードでは、IRセンサーの正面にある物体との距離を測定します。

#include "ev3api.h"
#include "app.h"

#if defined(BUILD_MODULE)
#include "module_cfg.h"
#else
#include "kernel_cfg.h"
#endif

// センサーのポートを設定
#define ir_sensor EV3_PORT_4

// 待機時間の設定 [msec]
const uint32_t WAIT_TIME_MS = 100;

void run_task(intptr_t unused)
{
　char str[20];

　// IRセンサーで測定した距離をLCDに表示する。
　while (!ev3_button_is_pressed(ENTER_BUTTON)) {

　　sprintf(str, "distance:%d ", ev3_infrared_sensor_get_distance(ir_sensor));
　　ev3_lcd_draw_string( str , 0 ,0 );

　　tslp_tsk(WAIT_TIME_MS);
　}
}

void main_task(intptr_t unused) {
　// センサーの設定
　ev3_sensor_config( ir_sensor , INFRARED_SENSOR );

　// run_taskを開始する
　act_tsk(RUN_TASK);
}