（新）TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには－連続回転サーボモーターを動かす（2018/1～）

EV3ソフトウェアでTETRIXの連続回転サーボモーターを動かす方法を紹介します。

ここで紹介する内容は、仕様変更後のTETRIX MAX Servo Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44355）を使用したものです。仕様変更前のサーボモーターコントローラー（商品型番：PI-W34302）を使用する場合はこちらをご覧ください。仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

EV3ソフトウェアには、TETRIXの連続回転サーボモーター専用のプログラミングブロックやモードがありません。「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックの、180度サーボモーターを動かすモードを使います。

連続回転サーボモーターを回転させるには、「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックの「Move」モードを選択します。
（※Set Servo Speedモードで、連続回転サーボモーターの回転スピードを変更することはできません。）

Moveモードの各パラメータは以下のとおりです。

Port	TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Servo	サーボモーターコントローラーの、どのチャンネルに接続されているサーボモーターを制御するかを、CR1・CR2から選択します。
Position	サーボモーターの回転方向を指定します。 Positionは、90を指定すると回転速度が「0」になります。 90より小さい値を指定するとマイナス方向に回転し、90より大きい値を指定するとプラス方向に回転します。

例えば上図のように接続された連続回転サーボモーターをプラス方向に回転させる場合は、

次のようにパラメータを設定します。

上図のプログラムは、連続サーボモーターをプラス方向に２秒間回転させ停止させます。
「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックで連続回転サーボモーターを回転させた場合、プログラムが終了しても連続回転サーボモーターは回転し続けます。そのため、プログラムの中で連続回転サーボモーターを停止させる必要があります。

（2018/04/05現在）