（新）TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには－DCモーターを動かす（2018/1～）

EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモーターを動かす方法を紹介します。

ここで紹介する内容は、左図の仕様変更後のTETRIX MAX DC Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44354）とTETRIX TorqueNADOモーター（商品型番：PI-W44260）を使用したものです。

仕様変更前のDCモーターコントローラー（商品型番：PI-W34303）とDCギアモーター（商品型番：PI-W39530）を使用する場合はこちらをご覧ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモーターを動かすには、「TETRIX MAX DC Motor」ブロックを使用します。

DCモーターを回転させるには「Move→Unlimited」モードを、停止させるには「Move→Stop」モードを、選択します。

Move→Unlimitedモードの各パラメータは以下のとおりです。

Port	TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Motor	モーターコントローラーに接続されているDCモーターのうち、どれを回転させるかを選択します。 Motor 1：Motor 1に接続されているモーター Motor 2：Motor 2に接続されているモーター Both Motors：両方のモーター
Motor 1 Power	パラメータ「Motor」で、「Motor 1」または「Both Motors」を選択したとき、モーターコントローラーのMotor 1に接続されているDCモーターの回転パワー（スピード）を入力します。 -100～100の範囲で指定します。
Motor 2 Power	パラメータ「Motor」で、「Motor 2」または「Both Motors」を選択したとき、モーターコントローラーのMotor 2に接続されているDCモーターの回転パワー（スピード）を入力します。 -100～100の範囲で指定します。
Invert Motor	回転方向を反転させるDCモーターを指定します。 None：どちらのモーターも反転させない Motor 1：Motor 1に接続されているモーターを反転 Motor 2：Motor 2に接続されているモーターを反転 Both Motors：両方のモーターを反転

Move→Stopモードの各パラメータは以下のとおりです。

Port	TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Motor	モーターコントローラーに接続されているDCモーターのうち、どれを停止させるかを選択します。 Motor 1：Motor 1に接続されているモーター Motor 2：Motor 2に接続されているモーター Both Motors：両方のモーター
Next Action	DCモーターのブレーキ方法を選択します。 True（Brake）：モーターをすぐに停止 False（Float）：モーターパワーが0になり、惰性で回転後停止

例えば上図のようにDCモーターが接続されているとき、Motor 1に接続されたDCモーターをパワー100で、Motor 2に接続されたDCモーターを反転させてパワー10で、2秒間回転させる場合は、次のようなプログラムになります。

※ プログラムでDCモーターの回転を停止させないと、プログラムが終了してもDCモーターは回転し続けてしまう点に注意しましょう。
※ プログラムを実行してもDCモーターが動かない場合、DCモーターコントローラーがEV3に認識されていない可能性があります。DCモーターコントローラーとEV3を接続しているケーブルを挿しなおしてみましょう。

（2018/03/27 現在）