お問い合わせ2018年4月25日
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（新）TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには－エンコーダ付きDCモーターを動かす（2018/1～）
EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモーターを、角度や回転数を指定して制御する方法を紹介します。
ここで紹介する内容は、仕様変更後のTETRIX MAX DC Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44354）とTETRIX TorqueNADOモーター（商品型番：PI-W44260）を使用したものです。
仕様変更前のDCモーターコントローラー（商品型番：PI-W34303）とDCギアモーター（商品型番：PI-W39530）を使用する場合はこちらをご覧ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。
なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。
また、DCモーターの基本的な制御方法（エンコーダを使用しない）はこちらをご覧ください。
EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモーターを動かすには、「TETRIX MAX DC Motor」ブロックを使用します。
DCモーターを、角度や回転数を指定して制御するには、「Move→Degrees」モード、「Move→Rotations」モード、「Move→Encoder Position」モード、「Operation→Reset Encoder(s)」モードを使用します。
各モードのパラメーターと使用例は以下のとおりです。
（DCモーターの基本的な制御方法（こちら）と共通のパラメーターは説明を省略します。）
◯Move→Degreesモード
角度を指定して回転させます。
| Turn for Degrees | 回転角度を指定します。 |
下図のようなプログラムの場合、DCモーターはプラス方向に720度回転後1秒待機し、マイナス方向に360度回転します。
◯Move→Rotations sモード
回転数を指定して回転させます。
| Turn for Rotations | 回転数を指定します。 |
下図のようなプログラムの場合、DCモーターはプラス方向に3回転後1秒待機し、マイナス方向に２回転します。
◯Move→Encoder Positionモード
指定したポジションまで回転させます。（サーボモーターのように制御します。）
| Turn to Encoder Value | どの位置まで回転させるか指定します。 単位は1/4度です。（360度の位置＝1440を指定） 例えば、現在地（エンコーダの値）が80のとき360を指定すると、プラス方向に280（70度）回転します。 |
◯Operation→Reset Encoder(s)モード
エンコーダの値をリセットします。
| Encoder | リセットするエンコーダが接続されているチャンネルを指定します。 |
下図のようなプログラムの場合、DCモーターはプラス方向に720（180度）の位置まで回転後1秒待機し、1080（270度）の位置まで回転します。
（2018/03/29現在）
