（新）TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには－180度サーボモーターを動かす（2018/1～）

EV3ソフトウェアでTETRIXの180度サーボモーター（HS-485HB）を動かす方法を紹介します。

ここで紹介する内容は、仕様変更後のTETRIX MAX Servo Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44355）を使用したものです。
仕様変更前のサーボモーターコントローラー（商品型番：PI-W34302）を使用する場合はこちらをご覧ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

EV3ソフトウェアでTETRIXの180度サーボモーターを動かすには、「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックを使用します。

180度サーボモーターを回転させるには、「Move」モードを選択します。
回転時のスピードを設定するには、「Set Servo Speed」モードを選択します。
180度サーボモーターの位置を読みとるには、「Read Servo Position」モードを選択します。

Moveモードの各パラメータは以下のとおりです。

Port	TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Servo	サーボモーターコントローラーの、どのチャンネルに接続されているサーボモーターを制御するかを選択します。
Position	サーボモーターをどの位置まで回転させるかを指定します。 Positionは0～180（単位：度）の範囲で指定します。

Set Servo Speedモードの各パラメータは以下のとおりです。（Moveモードと共通のパラメータは省略します。）

Servo Speed

サーボモーターの回転スピードを、0～100の範囲で指定します。
設定したスピードは、サーボモーターコントローラーの電源を切るまで有効です。

Read Servo PositionモードのパラメータはMoveモードと同じです。

例えば上図のように接続された180度サーボモーターを、スピード30で、180度の位置まで回転させる場合は、

次のようにパラメータを設定します。

下図のプログラムは、180度サーボモーターを、スピード30で180度の位置まで回転させ、EV3のLモーターを1秒間回転させます。

「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックは、180度サーボモーターが指定した位置まで回転しおわるのを待たずに、次のブロックの処理へ移ります。
そのため、180度サーボモーターの回転完了を待って次の処理をしたい場合は、「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックのうしろに、回転が完了するまで待機する処理を追加する必要があります。

（2018/04/05現在）